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Last updated : Mar. 2 2015

名前 奥田 裕之
所属 名古屋大学
グリーンモビリティ連携研究センター
生年月日 1982年5月12日
出身地 岐阜県大垣市
学位 博士(工学)
専門分野 ハイブリッド動的システム(HDS)の同定,HDSを用いた人間行動の解析,生体信号処理,人間中心支援設計,模倣型自動制御,HMI評価
e-mail h_okuda@nuem.nagoya-u.ac.jp

【略歴】

1982.5 岐阜県大垣市に生まれる
2001.3 岐阜県立大垣東高校卒業
2001.4 豊田工業大学 工学部 先端工学基礎学科 入学
2005.3 同上卒業
2005.4 豊田工業大学大学院 工学研究科 修士課程 先端工学専攻 入学
2007.3 同上修了
2007.4 名古屋大学大学院 工学研究科 博士後期課程 機械理工学専攻 入学
2010.3 同上修了,学位 【博士(工学)】取得
2010.4 名古屋大学大学院 情報科学研究科 メディア科学専攻
JST/CREST「行動モデルに基づく過信の抑止」(プロジェクトリーダー:武田一哉) 博士研究員
2012.4 名古屋大学グリーンモビリティ連携研究センター 特任助教

【最近の研究課題】

ハイブリッドダイナミカルシステム(HDS)を用いた人間行動解析
人間の行動は一見複雑そうに見えますが,実は簡単な動作の組み合わせかもしれない,と考えることもできます.
一方,HDSは,連続時間システムと,その離散的な切り替えを表現可能であり,この特徴を活かすことで,
人間の行動に含まれる判断・動作を上手く表現できます.
そこで,行動の観測データを用いてHDSを同定することで,データのみから判断,動作のモデルの抽出を試みています.
HDSは判断,動作を非常に明快・簡潔に表現できることから,慣れ,疲労,過信,等による判断,動作の変化を,
客観的,かつ定量的に評価する手法を探究しています.

HDSに基づく人間行動モデルによるアシスト設計
HDSは簡潔に人間の行動を表現できることから,人間の行動モデルを用いたアシスト系設計を試みています.
自動車や,生産ロボットにおける協調組み立て作業,協調搬送作業等のアシスト系設計において,
人間行動モデルを組み込んだ最適化手法によるパラメータ設計や,オンラインでのアシスト量設計を行っています.
また,EMGやEEG等を用いた生体信号処理技術と合わせて,行動信号や生体信号を用いた意図推定技術にも
挑戦しています.

ハイブリッドダイナミカルシステムの同定手法
人間の行動解析を行うための同定手法を模索しています.
人間の行動データは再現性が悪く,機械システムの同定ほど簡単ではありません.
そこでデータのばらつきに強く,かつ,できるだけ多くのデータを用いても計算コストを抑えられる同定手法を模索しています.
確率的なモード遷移を扱う事ができる,確率的切り換え型複数ARXモデル(SS-ARX),
区分的な線形モデルの切り換えにおける確率的な挙動を連続近似した確率重み付きARXモデル(PrARX)
人間の動作の階層性に言及できる,階層的なハイブリッドシステム(HPW-ARX)等を提案,改良,発展させています.

行動モデルを用いた個別化自動制御
人間の行動を表現する数理モデルを用いた,自動制御への応用を模索しています.
最近では特に自動車をメインターゲットとして,さまざまな数理行動モデルを 実時間最適化に組むことで,個人の行動の特徴を反映した自動制御系の構築や, 行動の予測に基づいた自動制御の実現を目指しています. 制御手法や,実時間最適化を行うための高速化手法, そしてこれらを実機に実装した場合のユーザビリティや安全性の評価,主観的評価を目指しています.